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| 标准规格 | MOTOMAN-AR2010 | ||
| 型号 | YR-1-06VXH25-A11 | ||
| 构造 | 垂直多关节型（6个自由度） | ||
| 可搬质量*1 | 12kg | ||
| 最大可达 | 2010mm | ||
| 重复定位精度*2 | ±0.08mm | ||
| 动作范围 | S轴（旋转） | -180°- +180° | |
| L轴（下臂） | -105°- +155° | ||
| U轴（上臂） | -86°- +160° | ||
| R轴（手腕旋转） | -200°- +200°(-150°- +150°)*6 | ||
| B轴（手錠摆动） | -150°- +150°(-135°- +90°)*6*7 | ||
| T轴（手腕回转） | -455°- +455°(-210°- +210°)*6 | ||
| 最大速度 | S轴（旋转） | 3.67rad/s, 210°/s | |
| L轴（下臂） | 3.67rad/s, 210°/s | ||
| U轴（上臂） | 3.84rad/s, 220°/s | ||
| R轴（手腕旋转） | 7.59rad/s, 435°/s | ||
| B轴（手腕摆动） | 7.59rad/s, 435°/s | ||
| T轴（手腕回转） | 12.2rad/s, 700°/s | ||
| 容许力矩 | R轴（手腕旋转） | 22N.m | |
| B轴（手腕摆动） | 22N.m | ||
| T轴（手腕回转） | 9.8N.m | ||
| 容许惯性力矩 （GD2/4 ） | R轴（手腕旋转） | 0.65kg.m2 | |
| B轴（手腕摆动） | 0.65kg.m2 | ||
| T轴（手腕回转） | 0.17kg.m2 | ||
| 本体质量 | 260kg | ||
| 防护等级 | 本体:IP54，手腕轴:IP67 | ||
| 安装环境 | 温度 | 0° - +45° | |
| 湿度 | 20% - 80%RH (无结露) | ||
| 震动 | 4.9m/s2以下 | ||
| 其他 | 不可有引火性及腐蚀性气体，液体远离电气噪音源 | ||
| 电源容量*3 | 2.0kVA | ||
| 安装方式*4 | 置地式，倒挂式，壁挂式，倾斜式 | ||
| 用途 | 弧焊、激光加工、搬运、其他 | ||
| 备注 |
*1 : U臂上的负载随手腕部负载重量变化。 *1 : JIS B 8432为基准。 *3*2 : 记载了自轴的动作范围而不是对地基准。 *4 : 因用途，动作模式而异。 *5 : 壁挂式，倾斜式安装时，S轴的动作会有限制。（注）本表是以SI单位系为记载。 *6 : 使用MOTOPAC时的动作范围为（）内的数值。 *7 : 倒挂式设置使用MOTOPAC时，动作范围的正负相反。 |
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*4：无装备电缆时的值。
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